 | Algermissen S. Selbsteinstellende, robuste Regelung von Strukturschwingungen an Parallelrobotern / Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik, Braunschweig. - Köln: DLR, Bibliotheks- und Informationswesen, 2010. - 150 S.: Ill. - (Forschungsbericht; 10-09). - Bibliogr.: S.141-148. - Ind.: S.149-150. - ISSN 1434-8454
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1 Einleitung .................................................. 21
1.1 Ziele .................................................. 23
1.2 Stand der Technik ...................................... 24
1.3 Problematik ............................................ 27
1.4 Aufgaben, Vorgehensweise ............................... 28
1.5 Sonderforschungsbereich 5G2 ............................ 29
2 Versuchsträger .............................................. 31
2.1 Fünfgelenk ............................................. 31
2.1.1 Aktuatorik ...................................... 32
2.1.2 Sensorik ........................................ 33
2.2 Triglide ............................................... 33
2.2.1 Aktuatorik ...................................... 34
2.2.2 Sensorik ........................................ 34
2.3 Hardware-Umgebung ...................................... 35
2.3.1 DSP-Knoten ...................................... 36
2.3.2 QNX-Rechner ..................................... 37
2.4 Software-Umgebung ...................................... 37
2.4.1 MIRPA-X und IAP ................................. 38
3 Systemidentifikation ........................................ 39
3.1 Diskrete Systeme ....................................... 41
3.2 Identifikationsverfahren ............................... 42
3.3 Anregungssignale ....................................... 44
3.4 Bandbreite ............................................. 50
3.5 Oversampling ........................................... 51
3.6 Laufzeitbetrachtung .................................... 53
3.7 Modellreduktion ........................................ 59
3.8 Modellierungsansatz .................................... 60
3.8.1 Beschreibung durch den nächstgelegenen
Arbeitspunkt .................................... 61
3.8.2 Lineare Interpolation dreier Arbeitspunkte ...... 62
3.8.3 Vergleich der Ansätze ........................... 65
3.8.4 FÜNFGELENK ...................................... 69
3.8.5 Triglide ........................................ 72
4 Regelung .................................................... 77
4.1 Robuste Regelung ....................................... 77
4.2 Generalisierte Regelstrecke ............................ 80
4.2.1 Wichtungsfilter ................................. 81
4.2.2 Schemata für die generalisierte Regelstrecke .... 84
4.2.3 Gleichungen ..................................... 88
4.2.4 Wahl der Filter und Parameter ................... 91
4.3 Reglerumschaltung ...................................... 94
4.3.1 Einleitung ...................................... 94
4.3.2 Stabilitätsbeweis ............................... 96
5 Automatisierung und Implementierung ........................ 109
5.1 Regelungskern ......................................... 111
5.2 Module ................................................ 113
5.2.1 MIRPA-X und IAP ................................ 113
5.2.2 Systemidentifikation ........................... 113
5.2.3 Reglersynthese ................................. 114
5.2.4 Regelung ....................................... 115
5.2.5 MATLAB®-Link ................................... 118
5.3 Bibliotheken .......................................... 118
6 Ergebnisse und Zusammenfassung ............................. 121
A Daten der Parallelroboter .................................. 129
A.l. Parameter dek Systemidentifikation .................... 129
A.2. Arbeitsräume .......................................... 129
B Linear Fractional Transformation (LFT) ..................... 131
C Digitale Signalverarbeitung ................................ 137
C.l. Grundlagen ............................................ 137
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